机械手与机床的联动如何设置

机械手与机床的联动设置需综合考虑通信协议、控制架构及安全协同，核心步骤如下：

?一、通信接口配置?

?基础信号互联?

使用I/O硬接线连接关键信号：至少包含机床门控、夹具状态、加工完成信号及机械手就位信号。

?总线/以太网集成?

多设备协同（如1+N模式）时，采用EtherCAT（同步周期≤125μs）或PROFINET总线实现实时数据交换。

双通道系统中，通道1控制机床，通道2/Loader轴控制机械手，通过M代码或G代码实现动作同步。

?二、控制架构选择?

?三、联动参数设置?

?主从机分配?

多机械手联动时，CAN总线需设置唯一主机（CAN ID=1），从机ID依次递增且不可重复。

?轨迹同步?

示教采集机械手轨迹点→坐标转换→生成G代码插入机床程序。

关键参数：FANUC系统需激活“等待M代码”功能实现机床与机械手动作互锁。

?安全协同?

急停信号串联：任一设备触发急停，立即中断双方动作。

加工程序中插入安全检测（如B处光电开关验证工件状态）。

?四、联动验证流程?

?单步测试?

低速运行首循环，检查机械手取放位姿（重点验证主轴换刀点与夹具中心偏差≤0.1mm）。

?时序优化?

调整PLC延时参数，确保机械手进入安全区后机床门再关闭。

?负载测试?

逐步提升至满负荷运行，监控EtherCAT总线负载率（建议≤70%）